| 徐建明,丁毅,禹鑫燚,俞立.基于顺应性跟踪控制的工业机器人直接示教系统[J].高技术通讯(中文),2015,25(5):500~507 |
| 基于顺应性跟踪控制的工业机器人直接示教系统 |
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| 中文关键词: 顺应性跟踪控制， 直接示教， 工业机器人 |
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| 中文摘要: |
| 研究了机器人直接示教问题，开发了Stubli TX90工业机器人的直接示教系统。该系统采用一种基于速度调节的顺应性跟踪控制方法，因而能够通过力控制器调节机械臂末端执行器参考速度，实现机械臂对牵引力的顺应性跟踪；同时定周期采集并存储机械臂运动轨迹，通过Douglas Peucker矢量数据压缩算法去除冗余轨迹点，生成示教轨迹。基于VAL3机器人语言编写了直接示教程序模块，并嵌入Stubli工业机器人示教系统。最后，通过试验验证了所设计直接示教系统的有效性。 |
| 英文摘要: |
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