| 谢碧云,赵京.机器人运动灵活性问题的研究[J].高技术通讯(中文),2010,20(8):856~862 |
| 机器人运动灵活性问题的研究 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 运动灵活性， 条件数， 可操作度， 各向同性 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:国家自然科学基金（50775002）资助项目 |
| 作者 | 单位 | | 谢碧云 | 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 | | 赵京 | 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 |
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| 中文摘要: |
| 对各类现有机器人的运动灵活性指标进行了分析比较，并且提出了一个新指标。同时，定义了指标灵敏度的概念，用来评价机器人灵活性的稳定性。基于这些运动灵活性指标，对平面机器人和空间机器人的运动灵活性进行了数值仿真研究，并对各指标优化结果进行了比较。结果表明，采用该指标对机器人的运动灵活性进行优化，机器人的综合灵活性更好。 |
| 英文摘要: |
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