| 张立彬,周邦达,沈遥,司云峰,鲍官军.基于工业机器人的鞋帮打磨系统设计[J].高技术通讯(中文),2020,30(8):822~830 |
| 基于工业机器人的鞋帮打磨系统设计 |
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| 中文关键词: 制鞋业； 打磨； 工业机器人； 二次开发； 自动化 |
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| 中文摘要: |
| 针对中国制鞋业面临的制造成本上涨、东南亚制鞋产业崛起等实际情况，本文提出了一种用工业机器人代替人工的鞋帮打磨方案。打磨系统的设计围绕着打磨刀位点信息的提取、打磨控制指令的生成2个任务展开。对鞋帮底面上的打磨刀位点进行描述，通过机器人运动学分析，获得机器人各关节的运动控制模型。借助UG二次开发功能规划、提取打磨轨迹信息，并较好地解决了姿态信息中切矢量的优化问题。然后在Qt上开发出打磨控制程序，将打磨信息转化成机器人运动控制序列。完成打磨工作站实验平台的搭建和系统软件的编写，对样品的鞋帮进行自动化打磨测试，取得了较好的打磨效果。 |
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