| 刘超,张广玉,熊安斌.旋翼飞行机械臂研究综述[J].高技术通讯(中文),2020,30(7):735~747 |
| 旋翼飞行机械臂研究综述 |
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| DOI：10.3772/j.issn.1002-0470.2020.07.009 |
| 中文关键词: 旋翼飞行机械臂； 飞行作业； 飞行控制； 系统建模 |
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| 中文摘要: |
| 旋翼飞行机械臂是由旋翼无人机（多旋翼无人机或无人直升机）和多连杆机械臂组成的新型飞行机器人系统。该机器人系统结合了旋翼无人机的机动飞行、定点悬停和机械臂灵活作业的特性，能够完成飞行作业任务。旋翼无人机具有对外部干扰敏感的特性。旋翼飞行机械臂在飞行作业过程中会受到来自环境复杂的干扰，再加上系统间严重的耦合作用，使得旋翼飞行机械臂的研究存在诸多难点。本文全面分析与总结了近几年国内外发表的文献，对旋翼飞行机械臂系统设计、系统建模与控制、应用场景和作业方法等方面的主要研究成果进行了综述。 |
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