| 赵磊,王军晓,黄光普,徐彬彬,俞立.基于扩张状态观测器的磁悬浮球连续滑模控制[J].高技术通讯(中文),2020,30(5):480~486 |
| 基于扩张状态观测器的磁悬浮球连续滑模控制 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 磁悬浮球系统； 连续滑模控制（CSMC）； 扩张状态观测器(ESO)； 抗干扰性能 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 针对磁悬浮球系统具有非线性、模型不确定性和易受干扰影响的特点，提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的连续滑模控制方法(CSMC)。该控制方法采用ESO对系统的扰动进行观测和估计，再将扰动估计值作为连续滑模控制器的补偿量，以克服不确定性和外界扰动的影响，进一步提升了连续滑模控制器的控制性能。仿真和实验验证了所提方法的有效性。结果表明，与连续滑模控制方法(CSMC)相比，ESO CSMC具有更强的抗干扰性能。 |
| 英文摘要: |
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