| 梁艺,雷传杰,许德章,汪步云,张永德,许勇.基于虚拟安全操作平面的机器人粒子植入规划方法与实验研究[J].高技术通讯(中文),2018,28(8):719~727 |
| 基于虚拟安全操作平面的机器人粒子植入规划方法与实验研究 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 位置闭环， 虚拟安全操作平面， 粒子植入， 机器人 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 梁艺 | | | 雷传杰 | | | 许德章 | | | 汪步云 | | | 张永德 | | | 许勇 | |
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| 中文摘要: |
| 采用机器人辅助医生完成粒子植入手术，其机器人末端定位精度、安全操作性能以及自动化程度，对临床应用有非常重要的意义。本文在搭建了粒子植入机器人实验系统的基础上，研究了机器人位置闭环控制算法，并提出了一种基于虚拟安全操作平面的粒子植入规划方法，该方法避免机器人操作事故和减小手术时间、能耗。结合虚拟安全操作平面策略、Hopfield神经网络最短路径搜索以及6步循环粒子植入运行程序这3个过程，设计了安全可靠、人机协助的智能化前列腺粒子植入机器人控制系统上位机控制软件。完成了粒子植入精度评估实验，粒子在x向放置精度相对较高，在y向和z向位置误差分别为0.25mm和0.34mm，粒子整体的放置精度误差为0.84mm，粒子植入操作时间(和医生对比)减小了60%左右。 |
| 英文摘要: |
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