| 杨玉维,周海波,李彬,赵新华,刘凉,赵磊.基于关节支反力的移动并联机械手动力学性能验证研究[J].高技术通讯(中文),2018,28(1):52~57 |
| 基于关节支反力的移动并联机械手动力学性能验证研究 |
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| 中文关键词: 移动并联机械手， 移动双串联机械手， 多体动力学建模， 加权初值法， 数值仿真 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 提出一种用于验证移动并联机械手动力学建模及数值仿真正确性与有效性的方法。该方法先将移动并联系统某处运动副打开，用关节支反力替代运动副约束，从而形成移动双串联机械手，并以多体动力学理论为指导，在笛卡尔坐标系下分别进行移动并联、双串联机械手动力学建模，采用加权初值法对移动双串联机械手系统进行数值仿真。最后通过对移动并联、双串联机械手动力学数值仿真比较，验证系统动力学模型构建和数值仿真的正确性和有效性。 |
| 英文摘要: |
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