| 卢振利,刘超,谢亚飞,王晨希,毛丽民,李斌.蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析[J].高技术通讯(中文),2015,25(3):293~299 |
| 蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 蛇形机器人, 被动轮设计, 摩擦系数, 蜿蜒运动 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 卢振利 | | | 刘超 | | | 谢亚飞 | | | 王晨希 | | | 毛丽民 | | | 李斌 | |
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| 中文摘要: |
| 为使蛇形机器人的结构和运动形式能够适应各种复杂环境，研究了蛇形机器人运动性能与环境的关系及其运动控制，设计了一种单被动轮为接触面的正交串联蛇形机器人，分析了蛇形曲线参数对其运动的影响，通过实验研究了摩擦系数对其运动步态的影响，得出了蛇形机器人的前行速率随蛇形曲线参数α的增大而增大，随摩擦系数μ的增大而减小的结论，以及蛇形曲线步态参数的调节策略。 |
| 英文摘要: |
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