文章摘要
丁国华,朱大奇.多AUV主从式编队及避障控制方法[J].高技术通讯(中文),2014,24(5):538~544
多AUV主从式编队及避障控制方法
  
DOI:
中文关键词: 自治水下机器人(AUV), 主从式, 编队控制, 反步控制, 人工势场, 避障
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
丁国华 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室 
朱大奇 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室 
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中文摘要:
      研究了自治水下机器人(AUV)主从式编队控制问题,提出了一种基于反步控制和人工势场的多AUV三维编队与避障方法,并实现了7AUV编队控制仿真和7AUV避障控制仿真。该方法利用领航者的位置信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,实现三维水下编队控制;结合人工势场的方法变换队形,有效地避开障碍物,顺利地通过障碍物区域。仿真研究表明,该方法编队时间短,差错率低,实现了预期的控制效果,验证了算法的有效性及实用性。
英文摘要:
      
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