文章摘要
段勇,王猛,徐心和.基于人工免疫与可视图相结合的移动机器人路径规划方法[J].高技术通讯(中文),2014,24(3):278~283
基于人工免疫与可视图相结合的移动机器人路径规划方法
  
DOI:
中文关键词: 自主移动机器人,路径规划,人工免疫,可视图
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
段勇 沈阳工业大学信息科学与工程学院 
王猛 沈阳工业大学信息科学与工程学院 
徐心和 东北大学信息科学与工程学院 
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中文摘要:
      针对结构化环境中的自主移动机器人路径规划问题,提出了一种人工免疫算法与可视图相结合的算法,并将其应用于自主机器人路径规划。该算法用包围盒表示环境中的障碍物,继而计算成本矩阵,完成可视图的构建,从编码方式、疫苗设计及接入两方面对人工免疫算法进行改进,并将改进的人工免疫算法应用于可视图中求解优化路径。经过理论分析和实验验证,该算法不仅能够以较高效率求解出优化路径,而且可以满足实体机器人在现实环境中导航的需求。
英文摘要:
      
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