文章摘要
孙兵,朱大奇,杨元元.基于粒子群优化的自治水下机器人模糊路径规划[J].高技术通讯(中文),2013,23(12):1284~1291
基于粒子群优化的自治水下机器人模糊路径规划
  
DOI:
中文关键词: 自治水下机器人(AUV),路径规划,模糊控制,粒子群优化(PSO),避障
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
孙兵 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室 
朱大奇 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室 
杨元元 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室 
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中文摘要:
      针对自治水下机器人(AUV)的路径规划问题进行了研究,依据模糊控制规则,提出了一种基于粒子群优化(PSO)的模糊路径规划算法。首先建立水下水平面内路径规划的模糊规则,并应用A/B模型进行静态和动态障碍物的避障。同时考虑到模糊边界的选择具有很大的随意性,所生成的路径并非最优,利用PSO算法进行模糊集合的优化,使得最终生成的路径最优。应用设计的粒子群优化模糊(PSO fuzzy)算法针对动静态障碍物进行了避障路径规划,仿真结果验证了所设计的方法的有效性。
英文摘要:
      
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