| 姜力,黄琦,杨大鹏.基于状态转换机制的仿人型假手肌电控制方法[J].高技术通讯(中文),2013,23(12):1268~1274 |
| 基于状态转换机制的仿人型假手肌电控制方法 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 肌电控制,抓取分类学,有限状态机,假手 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 姜力 | 机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨工业大学哈尔滨 | | 黄琦 | 机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨工业大学哈尔滨 | | 杨大鹏 | 机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨工业大学哈尔滨 |
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| 中文摘要: |
| 研究了在肌电控制信息不足的情况下，多自由度假手的肌电控制问题。基于抓取分类学和有限状态机（FSM）原理，通过抓取姿势与增量控制的状态切换，使人体通过2通道表面肌电信号控制假手实现了7种常用的抓取动作。实验结果表明，使用线性分类器（LDA）能有效地识别出手臂的肌肉收缩状态，使抓取成功率达到96%；使用肌肉收缩序列进行编码，可以快速地实现假手各工作状态的切换，使平均抓取时间小于20s，从而实现流利抓取。 |
| 英文摘要: |
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