文章摘要
姜力,黄琦,杨大鹏.基于状态转换机制的仿人型假手肌电控制方法[J].高技术通讯(中文),2013,23(12):1268~1274
基于状态转换机制的仿人型假手肌电控制方法
  
DOI:
中文关键词: 肌电控制,抓取分类学,有限状态机,假手
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
姜力 机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨工业大学哈尔滨 
黄琦 机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨工业大学哈尔滨 
杨大鹏 机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨工业大学哈尔滨 
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中文摘要:
      研究了在肌电控制信息不足的情况下,多自由度假手的肌电控制问题。基于抓取分类学和有限状态机(FSM)原理,通过抓取姿势与增量控制的状态切换,使人体通过2通道表面肌电信号控制假手实现了7种常用的抓取动作。实验结果表明,使用线性分类器(LDA)能有效地识别出手臂的肌肉收缩状态,使抓取成功率达到96%;使用肌肉收缩序列进行编码,可以快速地实现假手各工作状态的切换,使平均抓取时间小于20s,从而实现流利抓取。
英文摘要:
      
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