| 付宜利,李凯,王树国,高安柱.微创介入手术导管自动介入方法的研究[J].高技术通讯(中文),2012,22(11):1182~1188 |
| 微创介入手术导管自动介入方法的研究 |
| Study of an automatic catheterization method for minimally invasive surgery |
| 修订日期：2011-03-08 |
| DOI：10.3772/j.issn.1002-0470.2012.11.012 |
| 中文关键词: 微创介入手术， 连续机器人， 导管运动学， 自动介入 |
| 英文关键词: minimally invasive surgery, continuum robot, kinematics of catheter, automatic catheterization |
| 基金项目:863计划（2007AA04Z237）资助项目 |
| 作者 | 单位 | | 付宜利 | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 | | 李凯 | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 | | 王树国 | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 | | 高安柱 | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 |
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| 中文摘要: |
| 为了实现可操作导管在血管内自动或半自动的介入操作，提出了一种基于连续机器人模型的运动控制方法。该方法首先采用刚性的连杆和关节建立导管远端的运动学模型，并运用D H法对导管远端进行运动学分析，得到导管端部与关节变量的雅可比矩阵，并获得导管远端的运动控制规律；然后将利用广义势场法提取的血管模型中心线经由配准矩阵转化生成磁场空间中的导航路径；最后通过确保导管端点位于控制圆内的控制策略利用输送装置操作导管在血管模型主动脉弓中自动介入。实验结果表明，在主动脉弓这样管径的血管中，该方法能够实现自动操作导管三个自由度的运动，完成导管的自动介入操作。 |
| 英文摘要: |
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