| 丛明,温海营,刘冬,杜宇,伍英华,于俊发.六自由度坦克模拟驾驶仪时间和冲击综合轨迹规划[J].高技术通讯(中文),2011,21(7): |
| 六自由度坦克模拟驾驶仪时间和冲击综合轨迹规划 |
| Time-Jerk synthetic trajectory planning for a 6-DOF tank driving simulator |
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| DOI： |
| 中文关键词: 坦克模拟驾驶仪;轨迹规划;时间和冲击;六自由度平台 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:国家自然科学基金 |
| 丛明,温海营,刘冬,杜宇,伍英华,于俊发 |
1. 大连理工大学机械工程学院 大连116024
2. 65053部队,大连116031 |
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| 中文摘要: |
| 为确保坦克模拟驾驶仪运动平稳性和动作实时性,提出了一种在笛卡儿空间基于Stewart机构的时间和冲击综合优化轨迹规划方法.建立了六自由度运动平台运动学模型,利用分段三次样条曲线对坦克姿态点进行插补,以六自由度运动平台速度、加速度为约束条件,以时间和冲击为优化目标,对样条曲线进行控制,规划出满足模拟驾驶仪运动要求的轨迹曲线.在优化插补点时间间隔的非线性规划时,采用实时的可行方向法(MFD)来处理.仿真和试验结果表明,该轨迹规划方法可以使模拟驾驶仪实时平稳地跟踪视景系统给定的任意运动轨迹. |
| 英文摘要: |
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