| 范海洲,陈伟海,刘敬猛,高铭辰.用于移动机器人路径规划的曲线轨迹算法[J].高技术通讯(中文),2011,21(5): |
| 用于移动机器人路径规划的曲线轨迹算法 |
| A circular arc path algorithm for mobile robot path planning |
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| DOI： |
| 中文关键词: 路径规划;人工势场;轨迹方程;移动机器人 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:863计划，国家自然科学基金 |
| 范海洲,陈伟海,刘敬猛,高铭辰 |
| 北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
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| 中文摘要: |
| 针对移动机器人路径规划方法--人工势场法在相近障碍物之间不能发现路径的局限性,经改进,提出了一种圆弧路径算法.该改进算法从轨迹方程的角度出发,将移动机器人的路径以规则曲线的形式进行规划,确定路径方程,并以圆的曲线方程来表示,以求便于计算,同时综合考虑了路径规划的实时性和最短路径,从而可得出最优路径.构建了三维激光扫描系统作为该算法的实验平台,以获取的三维景深信息作为算法的导航信息进行了实验.基于三维景深信息的移动机器人路径规划的仿真和实验结果表明,此圆弧路径算法可以有效地解决人工势场法在相近障碍物之间不能发现路径的缺陷. |
| 英文摘要: |
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