| 郭刚,陈才,苏宝库.基于极大似然估计的惯性测量组合标定方法[J].高技术通讯(中文),2011,21(10): |
| 基于极大似然估计的惯性测量组合标定方法 |
| A new method for calibration of inertial measurement units based on maximum likelihood estimation |
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| DOI： |
| 中文关键词: 惯性测量组合(IMU);标定方法;极大似然估计(MLE);转角误差(ASE) |
| 英文关键词: |
| 基金项目:总装备部十一五惯性技术预研资助项目 |
| 郭刚,陈才,苏宝库 |
| 哈尔滨工业大学控制科学与工程系 哈尔滨150001 |
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| 中文摘要: |
| 针对测试设备或平台框架转角误差( ASE)较大的情况,提出了一种用于惯性测量组合(IMU)标定的新方法.该方法采用相互正交的惯性器件输出的平方和作为观测信息,并以重力加速度ga和地速ωie的幅值平方作为参考基准来标定工具误差系数,这样能够消除ASE对标定结果的影响.同时针对误差项系数也较大的情况,给出了一种基于极大似然估计(MLE)的辨识方法.仿真分析了各误差系数的可观测性,并验证了辨识方法的有效性. |
| 英文摘要: |
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