文章摘要
刘罡,刘玉斌,赵杰.基于可视切线图的未知环境建模新方法研究[J].高技术通讯(中文),2010,20(5):505~510
基于可视切线图的未知环境建模新方法研究
  
DOI:
中文关键词: 移动机器人,路径规划,未知环境建模,局部路径规划
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
刘罡 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 
刘玉斌 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 
赵杰 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 
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中文摘要:
      针对移动机器人路径规划的环境建模问题,提出了一种基于可视切线图的未知环境建模新方法。首先给出可视切线图的定义,其节点为障碍物边界上的可视切点,边为视点与可视切点间的切线段。其次为避免机器人与障碍物相碰,对可视切线图进行了扩展。最后在建立可视切线图的基础上,采用两种启发函数搜索全局目标指导下的局部最优路径。仿真分析证明,可视切线图的数据结构简单,所需存储空间小,具有较好的环境适应能力,是一种有效的路径规划工具。
英文摘要:
      
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