文章摘要
徐建明,吴小文,蔡奇正,倪洪杰.基于ROS和全向舵轮驱动的移动机器人系统设计[J].高技术通讯(中文),2021,31(7):738~746
基于ROS和全向舵轮驱动的移动机器人系统设计
  
DOI:10.3772/j.issn.1002-0470.2021.07.007
中文关键词: 机器人操作系统(ROS); 全向移动机器人; 激光导航; EtherCAT; 舵轮
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
徐建明  
吴小文  
蔡奇正  
倪洪杰  
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中文摘要:
      本文设计了一种基于机器人操作系统(ROS)和EtherCAT的双舵轮全向移动机器人控制系统。首先建立双舵轮对角驱动移动机器人运动学模型;采用Xenomai实时内核和IgHEtherCAT主站技术设计机器人底层驱动;在ROS平台下,以movebase为核心设计机器人导航规划层,导航数据源由惯性测量单元、编码器和激光雷达获取;利用Qt设计远程客户端人机界面,主要包含控制窗口和数据库等界面;最后,针对构建的全向移动机器人进行自主导航实验,实验结果验证了所设计系统的实用性。
英文摘要:
      
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