| 倪洪杰,朱俊威,俞立,禹鑫燚.切换拓扑下多舞台移动机器人编队容错跟踪控制[J].高技术通讯(中文),2020,30(8):844~852 |
| 切换拓扑下多舞台移动机器人编队容错跟踪控制 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 舞台移动机器人； 切换拓扑； 故障容错； 协同控制 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 本文针对切换拓扑下多舞台移动机器人编队系统，提出了一种基于分布式中间观测器的容错跟踪控制方法。首先将不确定性量分解为匹配分量和不匹配分量，继而通过分布式中间观测器来估计由执行器、领航机器人的非零输入以及匹配不确定性分量构成的组合未知输入信号，进而设计基于估计值的容错跟踪控制协议对匹配未知输入进行有效补偿，同时通过调节特定参数充分抑制不匹配不确定性效应，最终得到满意的容错跟踪控制性能。 |
| 英文摘要: |
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