| 吴祥,王军晓,王瑶为,董辉,俞立.基于ADRC的网络化运动控制系统高精度轮廓跟踪控制[J].高技术通讯(中文),2018,28(9-10):835~842 |
| 基于ADRC的网络化运动控制系统高精度轮廓跟踪控制 |
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| 中文关键词: 网络化运动控制， 时变时延， 自抗扰控制（ADRC）， 迭代学习控制， 轮廓跟踪 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 本文研究了具有重复任务性质的网络化运动控制系统高精度轮廓跟踪控制问题。首先，分析了网络时延给系统带来的影响，基于自抗扰控制设计了单轴跟踪控制器，将时变时延带来的不确定性建模为系统总和扰动的一部分，设计扩张状态观测器对总和扰动进行估计，并在前馈通道中对其进行补偿，消除时变时延影响，得到稳定的单轴跟踪控制。其次，基于迭代学习交叉耦合控制设计了轮廓误差补偿控制器，实现高精度轮廓跟踪控制。最后，通过实验验证了所提方法的有效性。这种控制方法在设计过程中不依赖于系统模型信息，为网络化运动控制系统轮廓跟踪控制方法的研究及应用提供了一种新的思路。 |
| 英文摘要: |
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