| 王殿君,吴乐,郑世杰,关似玉,刘占民.六轮移动机器人运动学建模与仿真[J].高技术通讯(中文),2017,27(2): |
| 六轮移动机器人运动学建模与仿真 |
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| 中文关键词: 六轮移动机器人， 运动学模型， 运动学仿真， 原地转向误差实验 |
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| 中文摘要: |
| 摘要针对石化行业的需求，设计了一款具有较强运动灵活性的适合在狭小空间、复杂环境中工作的六轮移动机器人。采用4个全向轮与两个普通橡胶车轮混搭的车轮配置方案，建立机器人的运动学模型，并分析了车轮的运动参数与机器人本体位姿之间的关系；运用ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型，通过对直线行驶、原地转向性能进行运动学仿真，得到了机器人的运动学曲线，验证了运动学理论模型的正确性和机器人机构设计的合理性。原地转向误差实验表明，机器人具有较强的原地转向能力，原地转向最小误差可达到2.299mm，较好地满足了该机器人的高灵活性需求。 |
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