| 刘友才,吴怀宇,陈洋.基于自适应模糊PID控制的四旋翼飞行器的自主跟踪[J].高技术通讯(中文),2017,27(2): |
| 基于自适应模糊PID控制的四旋翼飞行器的自主跟踪 |
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| 中文关键词: 微小型四旋翼飞行器， 自适应模糊PID， 自主跟踪， 悬停飞行， 飞行控制系统 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 摘要为了提高四旋翼飞行器控制系统的动态性能和工作效率，研究了自适应模糊PID控制。目前在实际应用中，四旋翼的控制算法主要采用经典PID算法和模糊控制算法，然而经典PID算法，系统容易超调，动态性能较差；模糊控制算法，系统的稳态误差难以消除，工作效率不高。为此采用了经典PID与模糊控制的分段策略，提出了一种新的控制算法：当误差较大时，为提高系统的动态性能，控制器选取模糊控制算法；当误差较小时，为减小稳态误差，提高工作效率，选取经典PID算法。完成了悬停飞行实验，对自适应模糊PID、模糊控制和经典PID三种控制算法进行性能对比，结果表明自适应模糊PID算法能有效解决上述问题。采用自适应模糊PID算法完成了自主跟踪实验，将该算法成功应用到导航制导领域。 |
| 英文摘要: |
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