| 谢光,熊禾根,陶永,刘辉,高进芃,陈友东.基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的机器人焊接前瞻控制方法[J].高技术通讯(中文),2016,26(10-11): |
| 基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的机器人焊接前瞻控制方法 |
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| 中文关键词: 视觉指引， 轨迹跟踪， 模糊PID调节，偏差补偿， 焊缝 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 研究了机器人焊接的控制。针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动，不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题，将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合，提取出焊缝轨迹发送给机器人，同时为提高机器人焊接过程中的轨迹跟踪精度问题，提出了一种基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的前瞻控制方法。在工程大型薄壁结构件的焊接过程中，该方法将视觉检测与识别用于焊缝轨迹跟踪，以提高焊接机器人的作业精度。最后通过实验，验证了该方法具有良好的自适应性和控制精度，能够实现前瞻偏差补偿控制。 |
| 英文摘要: |
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