| 赵建军,魏毅,朱登明,夏时洪,王兆其.基于凸规划的机械臂轨迹规划方法[J].高技术通讯(中文),2014,24(10):1053~1061 |
| 基于凸规划的机械臂轨迹规划方法 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 轨迹规划， 时间约束， 凸规划， 二阶锥规划（SOCP） |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 赵建军 | 中国科学院计算技术研究所前瞻研究实验室，移动计算与新型终端北京市重点实验室；中国科学院大学 | | 魏毅 | 中国科学院大学 | | 朱登明 | 中国科学院大学 | | 夏时洪 | 中国科学院大学 | | 王兆其 | 中国科学院大学 |
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| 中文摘要: |
| 研究了快速求解具有时间约束的机械臂轨迹规划问题，提出了一种基于凸规划的轨迹规划方法。该方法针对机械臂轨迹规划中动力学约束非线性强、时间约束不易处理的问题，首先通过变量替换，将非线性约束转化为线性约束，然后添加新的约束，将原始非凸优化问题转化为凸规划问题，在此基础上，将其写作二阶锥规划（SOCP）形式，使用SeDuMi等优化工具包近似实时求解。该方法具有以下优点：计算高效，凸规划问题能够在多项式时间内得到求解；算法全局稳定，能收敛到全局最优解，不需要提供优化初值；可扩展性强，工业机器人的多种约束以及性能指标如加速度平滑约束、功率等均可扩充。仿真实验表明，与现有方法相比，该方法能够有效提高轨迹规划的效率，机器人的轨迹规划可以近似实时求解。 |
| 英文摘要: |
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