| 丁国华,朱大奇.多AUV主从式编队及避障控制方法[J].高技术通讯(中文),2014,24(5):538~544 |
| 多AUV主从式编队及避障控制方法 |
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| DOI： |
| 中文关键词: 自治水下机器人（AUV）， 主从式， 编队控制， 反步控制， 人工势场， 避障 |
| 英文关键词: |
| 基金项目: |
| 作者 | 单位 | | 丁国华 | 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室 | | 朱大奇 | 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室 |
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| 中文摘要: |
| 研究了自治水下机器人（AUV）主从式编队控制问题，提出了一种基于反步控制和人工势场的多AUV三维编队与避障方法，并实现了7AUV编队控制仿真和7AUV避障控制仿真。该方法利用领航者的位置信息，引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪，实现三维水下编队控制；结合人工势场的方法变换队形，有效地避开障碍物，顺利地通过障碍物区域。仿真研究表明，该方法编队时间短，差错率低，实现了预期的控制效果，验证了算法的有效性及实用性。 |
| 英文摘要: |
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